回転用に使用。オムロンのサイトではカウンタでなく「積算・加減算パルスメータ」のところにある。エンコーダと組み合わせると、電源も供給できて良い。
超音波モータ用はE6H-Cであるが、PMCシリーズには「E6A2-CW5C 100P/R 0.5M」。いずれもA,B相タイプで回転方向を認識できるタイプでオープンコレクタNPN、12Vタイプ（K3HBから電源供給するため）。いずれも一回転で100発のパルスを出すため精度が良すぎて、ギヤを一回転するとカウンタがオーバーフローしてしまう。そこで、カウンタの設定で表示数を1/10にしてやると良い。この設定が結構相当うっとおしい（簡単なのだけど、、、）。
で、読み取りもシリアルしかない。長年の懸案。ちゃんと回っているときは不要なのだけれど、世の中何があるか分からない。過去の例は、
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- 16Tでたまに回らなかった。ジョイントや取付金具の直線性のせい（要するに組み立てがヘタ）なのか、16Tのせいなのか不明。
- 数年前には一年近く、百カウントで１〜２のミスが出てほとほと困り果てていた。信号アースと電源GNDが別だった！
後者は自分がアホなだけなのだけれど前者は未だに完全には解決していない。12Tで、すべてのネジやカプラをゆっくり締め直したら回ったのだけれどそれが、締め直したせいなのか12Tのせいなのか（以下略）。
で、長年の懸案であったシリアル読み取りに取りかかる。VISAの手法も確立したことだし。
発表会の後、２ｍｍの背面パネルにDSUB9ピンの穴を開けた。疲れて死にそうになった。ノガも2mmのアルミ板の台形の穴には非力である。ハンドニブラも2mmには全く歯が立たない。テーパリーマも丸穴をちょっと大きくするだけ。結局、やすりで削って仕上げた。DSUB9ピンのシャーシパンチが無いものだろうか。
以下、K3HBの通信機能のマニュアルからのメモ。
通常のUSB−シリアルDSUB-9pinアダプタは2RxD、3TxD、5SGなのでこれでOK。と思ったら、手持ちのアダプタはオスコネクタだった！そうか、パネルがオスなのはPC側だけか、、、。とほほ。
