良く知られている方式と若干違う。同方向でθ、片側でφであった。 とにもかくにも上を作らねば。 下から設計して行ったのでは、動くかどうかのチェックが遅くなる。上のフランジだけ設計して、二本のロッドだけ降ろしたらどうだろう。φ6のジョイントも同時期…
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