回転行列だとすると非可換で、結局、ルービックキューブ状態になって手に負えなさそうな気がする。 しかし、それほど大変だと言うことは聞かないので何かが違う。 良く考えたら、φは極座標のφではなく、オイラー角の第三角（アジマス）だった。 それなら、（…